Prima mențiune despre Lierna datează din anul 854 d.Hr., dar vestigiile romane, inclusiv o podea de mozaic aflată în prezent în Palazzo Belgioioso din Lecco, atestă o așezare mult mai veche. Numele satului poate fi de origine romană sau celtică. Între 1035 și 1202 a fost feudal al Mănăstirii San Dionigi din Milano. Lierna a fost disputat între Milano și Como, precum și între familiile Della Torre și Visconti. A trecut în mâinile Marchesino Stanga în 1499, iar în 1533 în cele ale familiei Sfondrati din Cremona, care a deținut-o până în 1788. Lierna a devenit comună în 1743, când a fost separată de cea de Mandello.
În 1927, sculptorul milanez Giannino Castiglioni a deschis un atelier în casa sa din Lierna. A murit la Lierna la 27 august 1971. A lăsat comunei câteva mulaje pregătitoare din ghips; un muzeu care să le găzduiască este în curs de construcție.
În 1933, într-o carieră din frazione Grumo a fost găsită o fosilă incompletă de Lariosaurus balsami, un notosaurid din Triasicul mijlociu (acum aproximativ 240 de milioane de ani), al cărui prim exemplar a fost descoperit la Perledo, la aproximativ 10 km nord de Lierna. Acesta se află acum la Museo di Storia Naturale din Palazzo Belgioioso din Lecco.
