Detaliile descoperirii Insulei Gough sunt neclare, dar cel mai probabil în iulie 1505, când a fost descoperită de exploratorul portughez Gonçalo Álvares. Hărțile din următoarele trei secole au denumit insula după el. Pe unele hărți ulterioare, acesta a fost dat în mod eronat drept Diego Alvarez.
Potrivit unor istorici, negustorul britanic Anthony de la Roché a fost primul care a debarcat pe insulă în toamna australă a anului 1675.
Charles Gough a redescoperit insula la 3 martie 1732. El a crezut că este o nouă descoperire. Din 1505 fusese numită Gonçalo Álvares, după numele căpitanului navei amiral a lui Vasco da Gama în călătoria sa epică spre est. Sub acest nume a fost marcată cu o precizie rezonabilă pe hărțile din Atlanticul de Sud în următorii aproximativ 230 de ani.
Apoi, în 1732, căpitanul Gough de pe nava britanică Richmond a raportat descoperirea unei noi insule. El a plasat-o la 400 de mile la est de Gonçalo Álvares. Cincizeci de ani mai târziu, cartografii și-au dat seama că cele două insule erau identice. În ciuda priorității descoperirii portugheze și a preciziei mai mari a poziției date de portughezi, "Insula lui Gough" a fost numele adoptat.
La începutul secolului al XIX-lea, insula a fost locuită pentru scurt timp de vânători de foci. Cel mai vechi exemplu cunoscut este o bandă de vânători de foci de pe nava americană Rambler (căpitanul Joseph Bowditch), care a rămas pe insulă în sezonul 1804-1805. Epoca de vânătoare de foci a durat din 1804 până în 1910, timp în care se știe că 34 de nave de vânătoare de foci au vizitat insula, dintre care una s-a pierdut în larg.
Expediția națională antarctică scoțiană de pe Scotia a efectuat prima vizită pe insulă a unui grup științific la 21 aprilie 1904, când William Speirs Bruce și alții au colectat specimene. Expediția Shackleton-Rowett s-a oprit, de asemenea, pe insulă în 1922.
Insula Gough a fost revendicată în mod oficial în 1938 pentru Marea Britanie, în timpul unei vizite a navei HMS Milford a Marinei Regale. În 1995, insula a fost înscrisă în Patrimoniul Mondial UNESCO. În 2004, situl a fost extins pentru a include Insula Inaccesibilă și redenumit Insulele Gough și Inaccesibilă.
Insula Gough este singurul loc din afara Americii de Sud din care va fi vizibilă eclipsa de soare din 12 septembrie 2034; centrul traiectoriei de totalitate trece pe deasupra insulei.