Predecesorii bikini-ului datează din antichitate, din Çatalhöyük și din lumea greco-romană. Lucrări de artă care datează din perioada lui Dioclețian (286-305 d.Hr.) din Villa Romana del Casale, Sicilia, înfățișează în mozaicurile de pe podea femei îmbrăcate în haine asemănătoare cu bikinii. Imaginile a zece femei, supranumite "Fetele Bikini", care fac exerciții fizice în haine care astăzi ar trece drept bikini, reprezintă cel mai replicat mozaic dintre cele 37 de milioane de plăci colorate din sit. Descoperirile arheologice, în special în Pompei, arată zeița romană Venus purtând un bikini. O statuie a lui Venus în bikini a fost găsită într-un dulap din colțul de sud-vest în Casa della Venere; altele au fost găsite în holul din față.
La începutul anilor 1940, costumele de baie din două piese erau frecvente pe plajele americane. Vedete de la Hollywood precum Ava Gardner, Rita Hayworth și Lana Turner au încercat costume de baie sau de plajă similare.
În cele din urmă, bikini moderni au fost introduși de inginerul francez Louis Réard și de creatorul de modă Jacques Heim la Paris, în 1946. Réard era inginer auto, dar în 1946 conducea magazinul de lenjerie intimă al mamei sale de lângă Les Folies Bergères din Paris. Heim lucra la un nou tip de costum de plajă. Acesta era format din două piese, partea de jos fiind suficient de mare pentru a acoperi buricul purtătoarei. Réard și-a numit costumul de baie "bikini", preluând numele de la Atolul Bikini, una dintre insulele din Pacificul de Sud unde în acea vară aveau loc testele pentru noua bombă atomică. Réard nu a reușit să găsească un model care să poarte modelul său. A sfârșit prin a o angaja pe Micheline Bernardini, o dansatoare nudistă de la Casino de Paris. Acel bikini, cu un g-string la spate, avea 30 de inci pătrați (194 cm pătrați2 ) de pânză cu caractere de ziar tipărite pe ea. A fost prezentat pe 5 iulie la Piscine Molitor, o piscină publică din Paris. Modelul lui Heim a fost primul purtat pe plajă, dar hainele au primit numele de la Réard. Bikiniul a devenit din ce în ce mai popular de-a lungul anilor 1960 și 1970.