La începutul Războiului Revoluționar American, știrile erau adesea citite congregațiilor în biserici. Era una dintre principalele forme de comunicare din acea vreme. La 10 decembrie 1776, generalul George Washington a chemat miliția din Pennsylvania. El le-a scris colonelilor milițiilor din comitatele Northampton și Bucks, cerându-le acestora și oamenilor lor să i se alăture cât mai repede posibil. Rev. Rosebrugh a citit scrisoarea generalului Washington în fața congregației sale. Bărbații din congregație au format o companie de miliție și au fost de acord să meargă la război dacă pastorul Rosbrugh îi va conduce. Acesta se aștepta să-i însoțească în calitate de capelan, dar a acceptat cu reticență să-i conducă. John Rosbrugh și-a luat locul în fruntea companiei și, cu muscheta pe umăr, a condus compania pentru a se alătura generalului Washington și Armatei Continentale în Philadelphia.
În timp ce se afla în Philadelphia, reverendul Rosbrugh a primit un post de capelan. Căpitanul John Hays i-a luat locul în calitate de comandant de companie. La acea vreme, un capelan avea rangul de maior și o solda de treizeci și trei de dolari și jumătate pe lună. Cu toate acestea, preoții prezbiterieni erau urâți în mod deosebit de britanici și, dacă erau capturați, sufereau un tratament crud. Compania pastorului Rosbrugh s-a alăturat în tabără restului miliției din comitatul Northampton. Rosbrugh s-a întâlnit, de asemenea, cu cumnatul său, John Ralston, membru al celui de-al doilea Congres Continental. Batalionul al 3-lea se afla sub comanda generalului Israel Putnam. Acesta avea ordin să traverseze Delaware pe 25 decembrie în sprijinul atacului surpriză al lui Washington asupra Trentonului. Cu toate acestea, generalul Putnam a decis să nu traverseze din cauza condițiilor meteorologice. Astfel, batalionul reverendului Rosbrugh a rămas în Philadelphia. După ce generalul Washington a traversat înapoi în Pennsylvania, a decis să ia Trenton a doua oară. De data aceasta a fost inclusă și miliția a 3-a din Northampton. Bătălia a fost numită a doua bătălie de la Trenton sau bătălia de la Assinpink Creek.