Viermii de catifea (Onychophora - literalmente "purtători de gheare") sunt un phylum panartropod minor.
Există două familii și aproximativ 200 de specii. Toate speciile vii trăiesc pe uscat, în zone tropicale umede sau umede.
Cele două familii în viață sunt Peripatidae și Peripatopsidae. Acestea prezintă o distribuție deosebită, peripatidele fiind în principal ecuatoriale și tropicale, în timp ce peripatopsidele se găsesc toate în ceea ce a fost Gondwana.
Organismele segmentate asemănătoare viermilor au ochi mici, "blană", antene, mai multe perechi de picioare și glande de noroi. Se crede că acest grup este înrudit cu artropodele. Ei se hrănesc cu animale mai mici, cum ar fi insectele, pe care le prind prin aruncarea unui noroi lipicios.