Abrictosaurus a fost un dinozaur heterodontozaurid din Jurasicul inferior din ceea ce este astăzi Africa de Sud. Era un mic erbivor biped sau omnivor, cu o lungime de aproximativ 1,2 metri și o greutate de mai puțin de 45 de kilograme.
Abrictosaurus este considerat de obicei ca fiind cel mai bazal membru al familiei Heterodontosauridae. Lycorhinus și Heterodontosaurus aveau amândoi dinți de obraz cu coroana înaltă, care se suprapuneau în maxilar, formând o suprafață de mestecat continuă, analogă cu cea a hadrosauridelor din Cretacic. Abrictosaurus avea dinți de obraz mai larg despărțiți, cu coroane mai joase, mai asemănători cu cei ai altor orithischiani timpurii.
Întreaga familie are colți asemănători celor de canin. Colții erau în mod clar prezenți pe unul dintre cele două exemplare de Abrictosaurus. Caniniformul superior măsura 10,5 milimetri (0,4 inch) înălțime, în timp ce cel inferior atingea 17 mm (0,67 inch).
Abrictosaurus avea membrele anterioare mai mici și mai puțin puternice decât Heterodontosaurus și un os de falangă (articulația degetului) mai puțin la nivelul celui de-al patrulea și al cincilea deget al membrelor anterioare.