Bipedalismul este o formă de deplasare pe sol. Unele tetrapode au dezvoltat capacitatea de a se deplasa pe două membre. Cei care reușesc, își folosesc membrele din spate. Unele animale se deplasează tot timpul pe două membre, acestea se numesc bipede obișnuite. Bipedele facultative se pot deplasa pe două sau patru picioare.
Primele animale patrupede foloseau toate cele patru membre pentru locomoție, dar multe dintre cele mai recente sunt bipede. Primii dinozauri erau bipede, dar milioane de ani mai târziu, unii dintre ei au revenit și au devenit patrupede. Păsările sunt descendenți ai dinozaurilor bipede și sunt ele însele bipede. Membrele lor anterioare au devenit aripi.
Unele bipede opționale se ridică în două picioare pentru a alunga concurenții și prădătorii, pentru a vedea mai departe sau ca limbaj corporal. Locomoția lor se face pe patru membre.
