Milipedele sunt un tip de artropod foarte lung. Milipedele sunt segmentate. Majoritatea au între 20 și peste 100 de segmente și au corpul turtit. Cu excepția primelor câteva segmente, fiecare segment are 2 perechi de picioare, ca urmare a faptului că fiecare segment este fuziunea (unirea) a două segmente.
Până în prezent, au fost descrise aproximativ 12.000 de specii diferite de miriapode, dintre care 10.000 au fost identificate, iar numărul total de specii de miriapode de pe Pământ este estimat la 80.000. Animalele sunt detrivore, ele mănâncă ceea ce rămâne de la plante.
În cea mai mare parte a timpului, hrana lor constă în frunze în descompunere și alte materii vegetale moarte. Milipedele nu sunt otrăvitoare, dar multe specii au glande capabile să producă fluide iritante care pot provoca reacții alergice la unele persoane. Acest lucru îi protejează de a fi mâncați în mod constant din cauza mișcării lor lente. În general, nu sunt un dăunător, deși răsadurile tinere din sere pot fi uneori mâncate de aceste creaturi. Xenobolus carnifex este cunoscut pentru infestarea frecventă a acoperișurilor de paie din India. Mai multe specii roiesc în case și ferme, provocând pagube.
Unii miriapode au colți care le permit să atace direct plantele.
Principalul mecanism de apărare al miriapodului este de a se înfășura într-un cerc în formă de spirală, protejându-și organele mai delicate de a fi rănite de o piele asemănătoare unei armuri. Pentru protecție, milipedele pot secreta lichide care pot arde prădătorii lor.
Milipedele cu peri nu au o piele asemănătoare unei armuri, ci au peri (peri mici și țepoși) care îi protejează de insecte, ca și cum s-ar desprinde o perie atunci când trece prin corpul unei furnici.
Se pot deosebi cu ușurință de miriapode deoarece acestea se mișcă mai repede, au doar o pereche de picioare pe segment și mănâncă animale în loc de plante, deși un număr foarte mic de specii de miriapode sunt omnivore, hrănindu-se cu insecte, râme sau melci.
Oamenii de știință care studiază miriapodele se numesc diplopodologi, iar studiul științific (ca și astronomia sau biologia) al miriapodelelor este cunoscut sub numele de diplopodologie.
O specie de miriapod, Pneumodesmus newmani, a fost prima specie de animal care a trăit în mod constant pe uscat, în urmă cu 428 de milioane de ani.

