Priapulida (viermi priapulide sau viermi de penis) sunt un filo de viermi marini. Numele lor se referă la proboscisa lor spinoasă extensibilă, care, la unele specii, poate avea o formă asemănătoare cu cea a unui penis uman. Trăiesc în noroi, pe care îl mănâncă, în ape relativ puțin adânci, până la 90 de metri (300 ft).
Cele mai apropiate rude ale lor sunt probabil Kinorhyncha și Loricifera, cu care constituie taxonul Scalidophora. În afară de artropode și viermi de catifea, priapulidele sunt singurii membri ai Ecdysozoa care au dimensiuni relativ mari. Ei se hrănesc cu nevertebrate care se mișcă lent, cum ar fi viermii policheți.
Fosilele de priapulide sunt cunoscute cel puțin până în Cambrianul mijlociu. Probabil că au fost prădători importanți în perioada cambriană. Există doar șaisprezece specii cunoscute de viermi priapulide în viață.