Povestea este despre lupta dintre dragostea sacră și cea profană și despre răscumpărarea (mântuirea) prin iubire. Povestea se bazează pe personajul istoric Tannhäuser, despre care se cunosc foarte puține lucruri, cu excepția miturilor despre el. Este vorba, de asemenea, despre mitul lui Venus, dar și despre Minnesinger (menestrel) medieval. Jumătate din operă are loc într-un cadru istoric, iar cealaltă jumătate în Venusbergul mitologic.
Actul 1. Odată cu venirea creștinismului, vechii zei și zeițe din lumea antică au fost împrăștiați. Venus a trăit în Venusberg, în Germania. Tannhäuser, un menestrel, și-a petrecut timpul cu ea. El s-a săturat de viața sa indulgentă și obosită. El tânjește să se întoarcă în lumea de sus. Venus îl eliberează, dar îi prezice că într-o zi se va întoarce la ea. Menestrelul se găsește în valea Wartburg, casa fostei sale iubiri, Elisabeth. El este descoperit în rugăciune de către Landgrave și cavalerii săi. Aceștia îi urează bun venit. El se întoarce la castel împreună cu ei.
Actul 2. Elisabeth intră bucuroasă în Sala Cântecului din castel. Ea este încântată că Tannhäuser s-a întors. Își reînnoiește jurămintele de dragoste cu el. Wolfram, prietenul lui Tannhäuser, privește cu tristețe. Și el o iubește pe Elisabeth. Landgraful anunță un concurs de cântece. Oaspeții umplu sala. Cântăreții trebuie să cânte despre adevărata natură a iubirii. În timp ce ceilalți cântă despre dragostea pură și castă, Tannhäuser cântă despre dragostea profană. Oaspeții sunt șocați. Elisabeth îi ia apărarea lui Tannhäuser. Landgraful îi ordonă lui Tannhäuser să meargă la Roma și să-i ceară iertare Papei. Menestrelul se alătură unui grup de pelerini și pleacă.
Actul 3. Au trecut luni de zile. Tannhäuser nu s-a întors cu pelerinii. Elisabeth are inima frântă. Wolfram îi cântă stelei de seară. Wolfram îl găsește pe Tannhäuser pe o cărare spre castel. Papa nu l-a iertat din cauza timpului petrecut cu Venus. Tannhäuser este disperat. Venus apare într-o viziune, ordonându-i lui Tannhäuser să se întoarcă la vechea sa viață. Wolfram îi șoptește numele lui Elisabeth. Viziunea dispare. Apare o procesiune care o poartă pe Elisabeth moartă. Tannhäuser se aruncă peste cadavrul ei și moare. Apar pelerini care anunță un miracol. Toiagul de lemn al Papei a înflorit. Tannhäuser a fost iertat.