Nivelul mării a fost mult mai scăzut până acum 8000 de ani. Strâmtoarea Torres nu ar fi fost acoperită de apă, ceea ce înseamnă că oamenii și animalele puteau merge între Noua Guinee și Australia. Unele animale și păsări pot fi găsite atât în Noua Guinee, cât și în Queensland, cum ar fi casuarul. Alte animale, cum ar fi porcii, au ajuns în Noua Guinee după ce nivelul mării a crescut și a închis puntea de uscat și nu au putut ajunge în Australia.
Există dovezi că oamenii trăiesc în insulele Torres Strait de cel puțin 2.500 de ani. Este probabil ca oamenii să fi trăit acolo cu mult înainte, dar creșterea nivelului mării va fi acoperit siturile anterioare.
Descoperirea europeană
Primul european cunoscut care a traversat strâmtoarea a fost Luis Váez de Torres, un marinar spaniol sau portughez. El a fost comandantul secund al expediției spaniole conduse de portughezul Pedro Fernandez de Quirós, care a navigat din Peru spre Pacificul de Sud în 1605. După ce vasul lui Quiros s-a întors în Mexic, Torres a continuat să meargă spre Moluccas și apoi spre Manila. El a navigat de-a lungul coastei de sud a Noii Guinee. Este posibil să fi văzut Capul York de pe continentul australian, dar nu există dovezi care să ateste acest lucru. Torres i-a scris o scrisoare regelui spaniol despre descoperirile sale, dar aceasta a fost ținută secretă până în 1762.
În 1769, geograful scoțian Alexander Dalrymple traducea scrisori spaniole găsite în Filipine în 1762. El a citit scrisoarea lui Luis Váez de Torres despre un pasaj la sud de Noua Guinee. Dalrymple a scris o carte, Historical Collection of the Several Voyages and Discoveries in the South Pacific Ocean în 1770-1771. Această carte a stârnit un mare interes pentru ideea unui continent necunoscut. Dalrymple a numit strâmtoarea după Torres. Acest lucru l-a determinat pe căpitanul James Cook să plece într-o altă călătorie în Pacificul de Sud. Dalrymple era supărat că nu el, ci căpitanul Cook, a fost cel care a fost pus la conducerea expediției care a dus în 1770 la descoperirea coastei de est a Australiei. În 1770, Cook a trecut prin strâmtoare după ce a navigat pe coasta de est a Australiei. El a debarcat pe Insula Possession și a revendicat toate teritoriile Australiei pentru Marea Britanie.
După ce oameni precum James Cook, William Bligh și Matthew Flinders au explorat și au realizat hărți ale strâmtorii, tot mai multe nave au început să navigheze prin ea în drumul lor de la Sydney spre India sau Asia. Era totuși greu pentru nave, iar multe dintre ele naufragiau pe recife. O femeie scoțiană, Barbara Thompson, a fost singura persoană salvată atunci când nava "America" s-a lovit de un recif în 1842. A fost salvată de locuitorii insulei și a trăit cu ei pe Insula Prințul de Wales timp de cinci ani, până când a venit o altă navă care a luat-o înapoi la Sydney.
Comerț
În strâmtoare a existat o importantă activitate de pescuit de perle din anii 1860 până în jurul anului 1970. Pescuitul de perle a adus mulți scafandri experimentați din multe țări, în special din Japonia.
Misionari
Societatea Misionară din Londra a sosit pe Erub (Insula Darnley) în 1871. Locuitorii insulei încă sărbătoresc venirea misionarilor sub numele de "Venirea Luminii", iar aceasta este sărbătoare în fiecare an pe insule.
Guvern
Deși unele dintre insulele din Strâmtoarea Torres se află chiar în largul coastei Noii Guinee, acestea au fost preluate în 1879 de Queensland, pe atunci colonie britanică. În 1978, un acord între Australia și Papua Noua Guinee a stabilit poziția corectă a frontierei maritime în Strâmtoarea Torres. Strâmtoarea Torres are, de asemenea, propriul steag. Acesta a fost conceput de Bernard Namok din Insula Thursday. Acesta are un fundal cu cinci dungi, verde pentru pământ, albastru pentru mare și negru pentru oameni. Are un mare Dari alb, sau o căpățână, și o stea cu cinci vârfuri pentru cele cinci grupuri de insule principale. În 1995 a fost declarat oficial steag al Australiei.
Al Doilea Război Mondial
În timpul celui de-al Doilea Război Mondial, Insula Horn din Strâmtoarea Torres, situată la 150 km nord de Cape York, a devenit cea mai nordică bază aeriană din Australia. În 1940 au fost construite două piste mari. A fost folosită de mii de avioane aliate. Cu opt raiduri aeriene japoneze în 1942, a fost cel mai atacat loc din Queensland. Condițiile de pe insulă au fost grele pentru soldați, cu mâncare proastă, apă insuficientă, boli și atacuri din partea japonezilor. Aeroportul funcționează în continuare ca aeroport principal pentru nordul îndepărtat al statului Queensland. Acum este o stațiune turistică, cunoscută mai ales pentru pescuit.
