Cea mai veche formă de înfrățire de orașe din Europa a fost cea dintre orașul german Paderborn și orașul francez Le Mans, în 836, deși aceasta nu a fost stabilită oficial ca o înfrățire modernă de orașe până în 1967.
Coventry, Regatul Unit, a fost primul oraș care s-a "înfrățit" cu un alt oraș (Stalingrad, Uniunea Sovietică) și, astfel, a început practica modernă a înfrățirii.
După cel de-al Doilea Război Mondial, înfrățirea a fost o modalitate de a apropia mai mult popoarele europene și de a promova proiectele transfrontaliere și pacea.
De exemplu, Coventry s-a înfrățit cu Dresda ca un act de pace și reconciliere, ambele orașe fiind puternic bombardate în timpul războiului. Fiecare țară înfrățită este reprezentată într-o anumită secție a orașului și în fiecare secție există o grădină a păcii dedicată acelui oraș înfrățit.
Un alt exemplu timpuriu de înfrățire a orașelor datează din 1947, când Bristol Corporation (ulterior Consiliul Local Bristol) a trimis cinci "cetățeni de frunte" într-o misiune de bunăvoință la Hanovra.
Înfrățirea este mai populară în Europa decât oriunde altundeva, dar ideea s-a răspândit și pe alte continente.
Începând cu 1989, Uniunea Europeană are un sistem de sprijin pentru înfrățirea orașelor. În 2003, un buget anual de aproximativ 12 milioane de euro a fost acordat pentru aproximativ 1 300 de proiecte.
