În 1817, un profesor german, baronul Karl von Drais, a creat prima bicicletă cu două roți. Aceasta era din lemn și avea două roți. Roata din față putea fi rotită cu ajutorul ghidonului pentru a conduce bicicleta. Cu toate acestea, bicicleta nu avea pedale, astfel încât biciclistul trebuia să împingă picioarele pe pământ pentru a o pune în mișcare.
În anii 1860, inventatorii francezi au adăugat pedale la roata din față. Cu toate acestea, era nevoie de mult efort pentru a roti pedalele. Inventatorii de mai târziu au făcut biciclete doar din metal și au făcut roata din față foarte mare, oferind o viteză mai mare. Acest design a fost numit bicicleta "penny-farthing". Cu toate acestea, era dificil de condus, deoarece putea cădea ușor, iar biciclistul cădea departe.
Mai multe îmbunătățiri au fost aduse în anii 1880 și '90. În 1885, a fost inventată bicicleta de siguranță. Aceasta avea două roți de aceeași mărime, astfel încât biciclistul putea sta la o înălțime mai mică. A fost numită "bicicleta de siguranță" deoarece era mult mai ușor de condus decât "penny-farthing". Atunci când se oprește, biciclistul poate pur și simplu să lase un picior jos în loc să coboare complet. În loc să pedaleze și să conducă cu roata din față, bicicleta de siguranță conduce cu roata din față, în timp ce pedalele rotesc roata din spate cu ajutorul unui lanț. Frânele acționate de pârghii de mână pe unele biciclete au sporit, de asemenea, siguranța.
În 1888, inventatorul scoțian John Boyd Dunlop a reinventat un tip de anvelopă umplută cu aer, ceea ce a făcut ca mersul pe bicicletă să fie mult mai confortabil. În curând, a fost inventată roata liberă. Acesta era un dispozitiv în interiorul butucului roții din spate care permitea roții să se învârtă chiar dacă biciclistul nu pedala. Cu toate acestea, acest lucru însemna că biciclistul nu mai putea opri bicicleta prin pedalarea înapoi. Ca urmare, au fost inventate frâne de mână mai bune și un alt tip de frână care putea opri bicicleta dacă pedalele erau rotite înapoi. Invențiile ulterioare au inclus frâne mai bune și angrenaje care au facilitat mult pedalarea pe dealuri. În această perioadă, bicicleta a devenit foarte populară.