Râul Endeavour din Peninsula Cape York, în nordul Queensland, Australia, a fost denumit în 1770 de către exploratorul englez, căpitanul James Cook. Acesta a fost nevoit să își pună nava, HM Bark Endeavour, pe plaja de la gura râului pentru a putea fi reparată. Nava fusese avariată de corali de pe Marea Barieră de Corali. Aborigenii australieni, poporul Guugu Yimithirr, numeau râul Wabalumbaal.

Cook și echipajul său au rămas timp de șapte săptămâni și s-au întâlnit cu Guugu Yimithirr. Cuvântul "cangur" era un cuvânt Guugu Yimithirr pentru acest animal pe care Cook l-a notat în jurnalul său. Naturaliștii Joseph Banks și Daniel Solander au făcut colecții mari de plante și flori indigene, în timp ce Sydney Parkinson a realizat fotografii ale florei și faunei din regiune.

Râul Endeavour este foarte lat la gura de vărsare, acolo unde se întâlnește cu marea. În amonte se ramifică rapid în multe pârâiașe mici. Există 25 de specii de mangrove care cresc de-a lungul râului. Crocodilii de apă sărată trăiesc în râu și pot fi văzuți adesea pe maluri în timpul iernii, în iunie și iulie. În octombrie 2008, un bărbat care pescuia crabi pe malul râului a fost luat de un crocodil. La început, oamenii au crezut că este vorba despre un crocodil mare, cu o lungime de peste șase metri. Dar rămășițele sale au fost găsite mai târziu în interiorul unui crocodil de 4,5 metri (15 ft). Râul este, de asemenea, un loc bun pentru pescuitul de barramundi.

În ultimii ani, peștii tilapia, care sunt o "specie dăunătoare" în Australia, s-au mutat în râu în număr mare. Oamenii de știință sunt îngrijorați că acest lucru va afecta numărul de pești indigeni. Acești pești, care sunt adesea crescuți pentru hrană în alte țări, sunt incluși pe lista celor mai grave 100 de specii introduse. O persoană din Australia care deține sau vinde tilapia ar putea fi amendată cu până la 11.000 de dolari australieni.

În prezent, la gura de vărsare a râului Endeavour se află un oraș, Cooktown. În oraș locuiesc aproximativ 2000 de persoane. Cooktown este cel mai nordic oraș de pe coasta de est a Australiei. A fost colonizat pentru prima dată în 1873, pe locul unde a debarcat Cook. A fost un port pentru zăcămintele de aur nou descoperite de pe râul Palmer. Unele dintre caracteristicile naturale relativ neperturbate de lângă gura de vărsare a râului au fost protejate ca parc național din Queensland, EndeavourRiver National Park.