Henry a avut un impact enorm asupra Legii și ordinii. Henry era nemulțumit de modul în care legea nu era aplicată în mod egal în întreaga Anglie, iar schimbările sale au contribuit la dezvoltarea dreptului comun. Astfel, legile erau aplicate în același mod în toate orașele și satele, astfel încât toată lumea era tratată la fel și în mod echitabil. Pentru a face acest lucru, Henry a făcut o serie de schimbări:
- A creat judecători care să călătorească prin țară și să judece cazurile persoanelor acuzate de încălcarea legii. Acest lucru însemna că toate infracțiunile erau judecate de rege sau de judecătorii săi, și nu de persoane locale care ar fi putut fi părtinitoare sau influențate.
- Permitea judecătorilor să colecteze amenzile rezultate din pedepsele pentru infracțiuni minore, care erau apoi date regelui.
- A creat procesul cu jurați. Aceasta însemna că un număr de bărbați din localitate, de obicei 12, judecau cazul unei persoane acuzate de o infracțiune. Dacă îl considerau vinovat, acesta era pedepsit, iar dacă îl considerau nevinovat, era eliberat.
Procesul cu jurați a devenit o alternativă mai sigură la procesele care puteau duce la rănire sau moarte. În 1215, după ce Papa Inocențiu al III-lea a interzis preoților să supravegheze procesele cu jurați, procesele cu jurați au devenit cea mai frecventă modalitate de judecare a criminalilor.
Unul dintre marile evenimente care au avut loc în timpul domniei lui Henric a fost uciderea lui Thomas Becket. Henric și Becket erau prieteni vechi care s-au aflat în dispută odată ce Becket a devenit arhiepiscop de Canterbury. Disputa lor se referea la rolul Bisericii din Anglia. Becket încerca să sporească puterea instanțelor bisericești, care își pierduseră puterea atunci când Henric făcuse schimbări majore în sistemul juridic. Patru cavaleri l-au ucis pe Becket în Catedrala din Canterbury. Legenda spune că cavalerii l-au auzit pe Henric spunând: "Cine mă va scăpa de acest preot turbulent (rebel)?".
Primul fiu al lui Henric, William, conte de Poitiers, a murit când era copil. În 1170, fiul de 15 ani al lui Henric și al lui Eleanor, Henric, a fost încoronat rege (un alt motiv pentru care Henric s-a certat cu Thomas Becket, care nu era de acord cu încoronarea lui Henric). Tânărul Henric nu a domnit niciodată și nu se află pe lista regilor și reginelor Angliei; el a devenit cunoscut sub numele de Henric cel Tânăr Rege pentru a nu fi confundat cu nepotul său Henric al III-lea.
Henric și soția sa, Eleanor de Aquitania, au avut cinci fii și trei fiice: William, Henry, Richard, Geoffrey, John, Matilda, Eleanor și Joan. Henric a încercat să îi ia pământurile lui Eleanor (și fiului lor Richard). Acest lucru a dus la un conflict între Henry, pe de o parte, și soția și fiii săi, pe de altă parte.
Henry a avut, de asemenea, mulți copii în afara căsătoriei sale, printre care William de Longespee, conte de Salisbury, a cărui mamă era Ida, contesă de Norfolk; Geoffrey, arhiepiscop de York, fiul unei femei pe nume Ykenai; Morgan, episcop de Durham; și Matilda, stareță de Barking.
Henric a avut lupte și bătălii constante împotriva regelui francez Ludovic al VII-lea al Franței, dar și numeroase conflicte cu propria soție și cu fiii săi. Copiii săi legitimi erau, spunea el, "adevărații bastarzi". Când nu se luptau între ei, se luptau cu Henry. Mai întâi, Richard și tânărul Henric s-au luptat cu tatăl lor pentru a intra în posesia unor pământuri care le fuseseră promise. Au fost înfrânți și au primit amenzi mari. Mai târziu, Eleanor și tânărul Henric au dus un război civil împotriva regelui Henric (1173/74). Și acesta Henry a câștigat, doar atât. Richard l-a învins în cele din urmă pe Henric într-o bătălie pentru Anjou (1189). Richard a beneficiat de ajutorul lui Filip al II-lea, care era acum rege al Franței.
Slab, bolnav și părăsit de toți, cu excepția unui fiu nelegitim, Henric a murit în Franța în 1189, la vârsta de 56 de ani. A domnit timp de 35 de ani și a fost succedat de Richard.
