Darwinius este un gen de primate cunoscut dintr-o singură fosilă. Aceasta a fost descoperită în 1983 de către un amator în groapa Messel. Aceasta este o carieră de șisturi dezafectată, remarcată pentru conservarea uimitoare a fosilelor, situată în apropierea satului Messel, la aproximativ 35 km sud-est de Frankfurt pe Main, în Germania.
Fosila datează din epoca eocenă, acum 47 de milioane de ani. Genul Darwinius a fost denumit pentru a-l celebra pe Charles Darwin cu ocazia bicentenarului său, iar numele speciei masillae onorează Messel, unde a fost găsit specimenul. Creatura părea superficial asemănătoare cu un lemur modern. Este singurul specimen cunoscut din specia sa.
Fosila, supranumită "Ida", a fost împărțită într-o lespede și o contra lespede parțială după săpătură. Cele două părți au fost vândute separat, a fost reasamblată abia în 2007.