O planetă terestră este formată în cea mai mare parte din roci (silicați). Pământul este planeta terestră "originală". Când astronomii au început să înțeleagă tipurile de planete, au extins termenul pentru a include și cele mai apropiate planete stâncoase vecine ale noastre: Mercur, Venus și Marte.
Se spune adesea că sunt asemănătoare cu Pământul. Acest lucru este valabil pentru cea mai mare parte a structurii și compoziției, dar nu și pentru suprafață sau atmosferă. O planetă terestră poate fi mult mai caldă sau mai rece decât Pământul și poate avea o atmosferă mult mai multă sau mult mai puțină.
Odată cu descoperirea planetelor care orbitează în jurul altor stele (exoplanete), termenul de planetă terestră a fost extins din nou la orice planetă stâncoasă (silicat) care orbitează în jurul oricărei stele.
