Orașul se află în valea râului Tronto, la confluența acestui râu cu micul râu Castellano și este înconjurat pe trei laturi de munți. Două parcuri naționale mărginesc orașul, unul în partea de nord-vest (Parco Nazionale dei Monti Sibillini) și celălalt în partea de sud (Parco Nazionale del Gran Sasso e Monti della Laga).
Comuna Ascoli Piceno are o suprafață de 158.02 km2 (61.01 sq mi) și o altitudine de 154 m (505 ft). Are o mică exclavă (Piana della Forcella, 0,5 km2 ).
Ascoli Piceno se învecinează cu următoarele comuneː la nord, Venarotta, Rotella, Castel di Lama și Castorano; la est, Castignano, Appignano del Tronto și Colli del Tronto; la sud, Folignano, Maltignano și comunele din provincia Teramo (Abruzzo) Ancarano, Sant'Egidio alla Vibrata, Civitella del Tronto și Valle Castellana, iar la vest, Acquasanta Terme, Roccafluvione și Venarotta.
Unii dintre munții din apropierea comunei sunt Monte Ascensione, Montagna dei Fiori și Monte Vettore.
Frazioni
Următoarele frazioni (cătune) fac parte din Ascoli Picenoː Bivio Giustimana, Campolungo, Caprignano, Carpineto, Casalena, Casamurana, Case Schiavi, Castel Trosino, Cavignano, Cervara, Colle, Colle San Marco, Colle San Marco, Colloto, Colonna, Colonnata, Colonnata, Coperso, Faiano, Fonte di Campo, Funti, Giustimana, Il Palazzo, Lago, Lisciano, Lisciano di Colloto, Montadamo, Monte di Rosara, Morignano, Mozzano, Oleificio Panichi, Palombare, Pedana, Piagge, Pianaccerro, Polesio, Ponte Pedana, Porchiano, Rosara, San Gaetano, San Pietro, Santa Maria a Corte, Talvacchia, Taverna di mezzo, Trivigliano-Villa Pagani, Tozzano, Tronzano, Valle Cupa, Valle Fiorana, Valle Senzana, Valli, Vena piccola, Venagrande, Villa Sant'Antonio.