Myriapoda este un subfilo de artropode. Acesta conține miriapode, centipede și altele. Acest grup are 13.000 de specii, toate fiind terestre. Numele lor sugerează că au multe picioare. De fapt, unul are peste 750 de picioare (Illacme plenipes), dar unii au mai puțin de zece picioare.
Fosilele de miriapode datează de la sfârșitul Silurianului, deși dovezile moleculare sugerează că acestea s-au diversificat în perioada Cambriană. Există fosile cambriene care arată ca niște miriapode.
Miriapodele au o singură pereche de antene și, în majoritatea cazurilor, ochi simpli. Aparatele bucale se află pe partea inferioară a capului, . Există un "epistom" și un labrum care formează buza superioară și o pereche de maxilare care formează buza inferioară. În interiorul gurii se află o pereche de mandibule. Miriapodele respiră prin intermediul unor spiracole care se conectează la un sistem traheal similar cu cel al insectelor.
Au existat numeroase dezbateri cu privire la grupul de artropode care este cel mai apropiat de Myriapoda. Conform ipotezei Mandibulata, Myriapoda este taxonul soră cu Pancrustacea, un grup care cuprinde Crustacea și Hexapoda. Conform ipotezei Atelocerata, Hexapoda este cel mai apropiat, în timp ce conform ipotezei Paradoxopoda, Chelicerata este cel mai apropiat. Această ultimă ipoteză, deși este susținută de puține caractere morfologice, este susținută de o serie de studii moleculare.
Există patru clase de miriapode vii: Chilopoda (centipede), Diplopoda (miriapode), Pauropoda și Symphyla. Există în total aproximativ 12.000 de specii vii. Deși se crede că fiecare dintre aceste grupuri de miriapode este monofilitic, relațiile dintre ele sunt mai puțin sigure.
Centipedele fac parte din clasa Chilopoda. Aceștia sunt rapizi, prădători și veninoși, vânând mai ales noaptea. Există aproximativ 3.300 de specii, de la micuțul Nannarup hoffmani (mai puțin de o jumătate de centimetru în lungime, aproximativ 12 mm) până la uriașul Scolopendra gigantea, care poate depăși 30 de centimetri (12 in).
Milipedele fac parte din clasa Diplopoda, în care majoritatea segmentelor par să aibă două perechi de picioare. Acest lucru s-a întâmplat deoarece fiecare pereche de segmente ale corpului a fuzionat (s-a unit) într-o singură unitate, ceea ce le dă aspectul de a avea două perechi de picioare pe segment.
Sunt mai lenți decât centipedele și se hrănesc cu frunze și detritus. Au fost descrise aproximativ 8.000 de specii, ceea ce ar putea reprezenta mai puțin de o zecime din adevărata diversitate globală a miriapodului. Una dintre specii, Illacme plenipes, are cel mai mare număr de picioare dintre toate animalele, 750. În mod obișnuit, miriapodele au între 36 și 400 de picioare. Milipedele cu pilule sunt mult mai scurte și sunt capabile să se rostogolească într-o minge, ca și gândacii.
La nivel mondial sunt cunoscute aproximativ 200 de specii de simfilieni. Acestea seamănă cu centipedele, dar sunt mai mici și translucide. Mulți își petrec viața ca infaună din sol, dar unii trăiesc în arbore. Juvenilii au șase perechi de picioare, dar, pe parcursul unei vieți de câțiva ani, mai adaugă o pereche suplimentară la fiecare mutație, astfel încât instarul adult are douăsprezece perechi de picioare.
Pauropoda este un alt grup mic de miriapode mici. Aceștia au de obicei o lungime de 0,5-2,0 mm și trăiesc în sol pe toate continentele, cu excepția Antarcticii. Au fost descrise peste 700 de specii. Se crede că sunt un grup înfrățit cu milipedele și au tergitele dorsale fuzionate pe perechi de segmente, asemănător cu fuziunea mai completă a segmentelor observată la milipede.
