Vitruvius a fost un arhitect roman care a trăit în epoca lui Augustus. În cartea sa "Despre arhitectură", a realizat un plan pentru palaestra perfectă. Această palestra este similară cu cea din Olympia, Grecia, locul unde s-au desfășurat Jocurile Olimpice antice. Palaestra lui Vitruvius are o curte mare deschisă spre cer. Această curte este înconjurată de colonade acoperite.
Curtea ar fi fost plină de gropi de skammata, unde luptătorii și pankratiștii s-ar fi antrenat. O skamma ("parte săpată") era o zonă în care solul fusese răscolit și acoperit cu un strat gros de nisip pentru a oferi o fundație fermă pentru luptători. Deoarece este posibil ca luptătorii să fi fost nevoiți să concureze pe vreme ploioasă, existau două skamma în palaestra: una uscată și una umedă. Luptătorii numeau noroiul din skamma umedă "ceară de albine".
Luptătorii înșiși au răscolit pământul și nisipul cu un târnăcop. Acesta era considerat un exercițiu semnificativ, iar toporul a devenit un simbol al luptelor în arta greacă. Este probabil ca skamma umedă să fi fost amplasată sub colonade pentru a preveni evaporarea. Medicii greci credeau că un amestec de noroi și ulei avea puteri curative, iar un amestec de noroi și ulei era adesea folosit în gropi.
Vitruvius descrie colonade simple pe trei laturi ale curții și o colonadă dublă pe latura de nord. Această colonadă dublă ar fi trebuit să protejeze camera din spatele ei de soare și de ploaie. Palaestra era un loc pentru antrenarea corpului și a minții. Această încăpere era ephebeionul. Aici, tinerii (efebi) primeau instrucțiuni despre cultura greacă. Băncile de piatră ar fi fost așezate în pereți.
În dreapta efemerului, Vitruvius ar fi avut trei camere: camera sacului de box, camera prafului și a pudrei și o cameră pentru baie. În stânga efebeionului ar fi trebuit să se afle o cameră pentru depozitarea uleiului și un grup de camere pentru cuptor și băi calde. Băile calde erau o necesitate romană și nu se găseau însă la Olympia. Acest lucru s-ar putea să se fi datorat lipsei de apă la Olympia. Băile de la Olympia erau simple, dar cele de la Delphi erau mari și elaborate.
Vitruvius nu menționează camera de dezbrăcat (apodyterion), dar cu siguranță ar fi existat cel puțin una în fiecare palaestra. Atât paleația, cât și pancrația erau practicate în pielea goală. Vitruvius nu menționează nici sala de bal (sphairisterion), pe care unele palaestra o aveau. Nu se știe dacă această încăpere era folosită pentru jocuri cu mingea, depozitare sau exerciții fizice.
În zilele ploioase, luptele erau predate și practicate sub cele două sau patru coloane acoperite care mărgineau curtea. Chiar lângă aceste colonade se aflau vestiare, camere pentru baie, spații de depozitare și camere pentru prelegeri și întâlniri cu prietenii. Aceste încăperi erau adesea folosite pentru întâlniri homosexuale sau pederastice.
Hermes Enagonios ("Hermes al concursului") prezida palaestra. El a fost reprezentat pe o bucată dreptunghiulară de marmură cu un cap și un penis în erecție. Hermes era zeul luptelor și uneori se spunea că este tatăl Palaestrei, zeița luptelor. În arta greacă, un herm indică adesea faptul că scena este o palaestra. Statuile lui Apollo și Heracle se aflau, de asemenea, într-o palaestra.